If you want to rotate points around center point [FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
x[/FONT][FONT=MathJax_Main]0[/FONT][FONT=MathJax_Main],[/FONT][FONT=MathJax_Math]
y[/FONT][FONT=MathJax_Main]0[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT], through
angle [FONT=MathJax_Math]
θ[/FONT], first translate so that [FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
x[/FONT][FONT=MathJax_Main]0[/FONT][FONT=MathJax_Main],[/FONT][FONT=MathJax_Math]
y[/FONT][FONT=MathJax_Main]0[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT]
is the center point: (x, y) maps to [FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
x[/FONT][FONT=MathJax_Main]′[/FONT][FONT=MathJax_Main],[/FONT][FONT=MathJax_Math]
y[/FONT][FONT=MathJax_Main]′[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT][FONT=MathJax_Main]=[/FONT][FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
x[/FONT][FONT=MathJax_Main]−[/FONT][FONT=MathJax_Math]
x[/FONT][FONT=MathJax_Main]0[/FONT][FONT=MathJax_Main],[/FONT][FONT=MathJax_Math]
y[/FONT][FONT=MathJax_Main]−[/FONT][FONT=MathJax_Math]
y[/FONT][FONT=MathJax_Main]0[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT]. Then rotate counterclockwise through angle [FONT=MathJax_Math]
θ[/FONT] with the matrix multiplication [FONT=MathJax_Size3][[/FONT][FONT=MathJax_Math]
x[/FONT][FONT=MathJax_Main]′′[/FONT][FONT=MathJax_Math]
y[/FONT][FONT=MathJax_Main]′′[/FONT][FONT=MathJax_Size3]][/FONT][FONT=MathJax_Main]=[/FONT][FONT=MathJax_Size4][[/FONT][FONT=MathJax_Math]
c[/FONT][FONT=MathJax_Math]
o[/FONT][FONT=MathJax_Math]
s[/FONT][FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
θ[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT][FONT=MathJax_Math]
s[/FONT][FONT=MathJax_Math]
i[/FONT][FONT=MathJax_Math]
n[/FONT][FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
θ[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT][FONT=MathJax_Main]−[/FONT][FONT=MathJax_Math]
s[/FONT][FONT=MathJax_Math]
i[/FONT][FONT=MathJax_Math]
n[/FONT][FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
θ[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT][FONT=MathJax_Math]
c[/FONT][FONT=MathJax_Math]
o[/FONT][FONT=MathJax_Math]
s[/FONT][FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
θ[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT][FONT=MathJax_Size4]][/FONT][FONT=MathJax_Size3][[/FONT][FONT=MathJax_Math]
x[/FONT][FONT=MathJax_Main]′[/FONT][FONT=MathJax_Math]
y[/FONT][FONT=MathJax_Main]′[/FONT][FONT=MathJax_Size3]][/FONT]. Finally, translate center point back: [FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
x[/FONT][FONT=MathJax_Main]′′[/FONT][FONT=MathJax_Main],[/FONT][FONT=MathJax_Math]
y[/FONT][FONT=MathJax_Main]′′[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT][FONT=MathJax_Main]=[/FONT][FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
x[/FONT][FONT=MathJax_Main]′[/FONT][FONT=MathJax_Main]+[/FONT][FONT=MathJax_Math]
x[/FONT][FONT=MathJax_Main]0[/FONT][FONT=MathJax_Main],[/FONT][FONT=MathJax_Math]
y[/FONT][FONT=MathJax_Main]′[/FONT][FONT=MathJax_Main]+[/FONT][FONT=MathJax_Math]
y[/FONT][FONT=MathJax_Main]0[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT]. Those can all be put together as [FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
x[/FONT][FONT=MathJax_Main],[/FONT][FONT=MathJax_Math]
y[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT][FONT=MathJax_Main]=[FONT=MathJax_Main]>[/FONT][/FONT][FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
x[/FONT][FONT=MathJax_Main]−[/FONT][FONT=MathJax_Math]
x[/FONT][FONT=MathJax_Main]0[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT][FONT=MathJax_Math]
c[/FONT][FONT=MathJax_Math]
o[/FONT][FONT=MathJax_Math]
s[/FONT][FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
θ[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT][FONT=MathJax_Main]−[/FONT][FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
y[/FONT][FONT=MathJax_Main]−[/FONT][FONT=MathJax_Math]
y[/FONT][FONT=MathJax_Main]0[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT][FONT=MathJax_Math]
s[/FONT][FONT=MathJax_Math]
i[/FONT][FONT=MathJax_Math]
n[/FONT][FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
θ[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT][FONT=MathJax_Main]+[/FONT][FONT=MathJax_Math]
x[/FONT][FONT=MathJax_Main]0[/FONT][FONT=MathJax_Main],[/FONT][FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
x[/FONT][FONT=MathJax_Main]−[/FONT][FONT=MathJax_Math]
x[/FONT][FONT=MathJax_Main]0[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT][FONT=MathJax_Math]
s[/FONT][FONT=MathJax_Math]
i[/FONT][FONT=MathJax_Math]
n[/FONT][FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
θ[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT][FONT=MathJax_Main]+[/FONT][FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
y[/FONT][FONT=MathJax_Main]−[/FONT][FONT=MathJax_Math]
y[/FONT][FONT=MathJax_Main]0[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT][FONT=MathJax_Math]
c[/FONT][FONT=MathJax_Math]
o[/FONT][FONT=MathJax_Math]
s[/FONT][FONT=MathJax_Main]([/FONT][FONT=MathJax_Math]
θ[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT][FONT=MathJax_Main]+[/FONT][FONT=MathJax_Math]
y[/FONT][FONT=MathJax_Main]0[/FONT][FONT=MathJax_Main])[/FONT].